Türkiye-AB Karma Parlamento Komisyonu, Türkiye-AB ortaklığının demokratik denetim organı olarak düşünülmüştür ve Ankara Anlaşması'nın 27. maddesi uyarınca oluşturulmuştur. Türkiye-AB Karma Parlamento Komisyonu'nun hukuki dayanağı 12 Eylül 1963 tarihinde Ankara'da imzalanan "Türkiye ve AET Arasında Bir Ortaklık Yaratan Anlaşma'nın 27. maddesidir.

Söz konusu 27.madde;  "... bir yandan Avrupa Parlamenter Asamblesi, topluluğun Ekonomik ve Sosyal Komitesi ve öteki organları ile, öte yandan, Türkiye Büyük Millet Meclisi ve Türkiye'nin yukarıdaki maddeleri karşılayan organları arasında işbirliğini ve temasları kolaylaştırmak için her türlü tedbiri alma” görevini vermiştir.

KPK, iç tüzüğünün birinci maddesinde de belirtildiği üzere, 14 Mayıs 1965 tarihli Avrupa Parlamentosu Kararı, 22 Haziran ve 14 Temmuz 1965 tarihli, sırasıyla Türkiye Büyük Millet Meclisi ve Cumhuriyet Senatosu kararları 27 Temmuz 1965 tarihli Türkiye-AET Ortaklık Konseyi kararı ile faaliyetine başlamıştır.

Komisyonun resmi dilleri Avrupa Parlamentosu resmi dilleri ve Türkçedir.

Türkiye Büyük Millet Meclisi, KPK’da 25 Milletvekili ile temsil edilmektedir. TBMM 28. Yasama Döneminde KPK Türk Grubu Eş Başkanlığını İstanbul Milletvekili İsmail Emrah KARAYEL  yürütmektedir.