26 Şubat 1993 tarihinde Arnavutluk, Azerbaycan, Ermenistan, Gürcistan, Moldova, Romanya, Rusya Federasyonu, Türkiye ve Ukrayna’nın Parlamento Başkanları İstanbul’da bir araya gelerek, “KEİ Parlamenterler Asamblesi (KEİPA) Kuruluş Deklarasyonu”nu kabul etmişlerdir. Bu aşamada Bulgaristan ve Yunanistan KEİPA’ya gözlemci statüsünde katılmayı tercih etmişlerdir. Bilahare, Yunanistan 1995, Bulgaristan 1997, Sırbistan ve Karadağ 2004 yılında KEİPA’ya katılmışlardır. Sırbistan ve Karadağ’ın ayrılmasından sonra halef devlet olarak KEİPA’da Sırbistan’ın üyeliği devam etmektedir. Son olarak Makedonya 2022 yılında KEİPA’ya üye olmuştur.

KEİPA’da 13 KEİ ülkesinden toplam 81 parlamenter yer almakta iken Rusya 14 Kasım 2023 itibariyle üyeliğini askıya almıştır. Böylece üye sayısı 12, parlamenter sayısı ise 69’a inmiştir. Mısır, Slovakya, Almanya ve İsrail Parlamentoları; Batı Avrupa Birliği Asamblesi, Avrupa Parlamentosu, Avrupa Konseyi Parlamenter Meclisi, Avrupa Güvenlik ve İşbirliği Teşkilatı Parlamenter Asamblesi, İslam İşbirliği Teşkilatı Parlamento Birliği, Türk Dili Konuşan Ülkeler Parlamenter Asamblesi, Baltık Denizi Parlamenter Konferansı, Dünya Bankası Parlamenter Ağı gibi uluslararası örgütler de KEİPA’da gözlemci statüsüne sahiptir.

TBMM, KEİPA’da 9 üye ile temsil edilmektedir. TBMM 28. Yasama Döneminde KEİPA Türk Grubunun Başkanlığını Eskişehir Milletvekili Fatih DÖNMEZ yürütmektedir